초음파센서 제어(GP2D150A)

위 초음파 센서는 GP2D150A라는 이름의 센서로 15CM 이내에 물체가 보이면 Vo 핀에 다음과 같은 신호의 변화가 나타난다.

현재 내가 갖고 있는 모듈은 3개의 핀에서 나오는 선의 색깔이 1번부터 보라색, 갈색, 검은색 순이다.

보라색 : Vo , 갈색 : GND , 검은색 : Vcc

이 센서는 고추수확기의 집게부분에 부착된 것으로 15Cm이내에 물체를 인식하면 약 10Cm에 해당하는 거리만큼 스텝모터를 돌리고

집게의 서보모터를 돌려 집게를 집었다가 편게된다.